差别

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--- robohatmm1 [2019/05/12 00:00]
gongyu
+++ robohatmm1 [2019/05/12 01:16] (当前版本)
gongyu
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-#### 基于树莓派的开源机器人、自动控制扩展模块
+#### 基于树莓派的开源机器人、自动控制扩展模块Robo HAT MM1
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+{{ :logo-robomaster.png?500 |}}
 {{ :mm1-1-uai-1440x1920.jpg?600 |}}
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 {{ :mm1hat-2_jpg_project-body.jpg?600 |}}
+### 硬件构成
 #### 功能和规格
   * 兼容的[[rpi|Raspberry Pi]]（所有带40Pin插头的型号）：
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     * 单独的为伺服供电的电源（用于从ESC返回供电）
-#### 支持的软件平台
+#### 功能框图
+{{ :robohat-diagram-one-rev6_jpg_project-body.jpg?1000 |}}
+外部：
+  * A. Inputs for radio controller
+  * B. Raspberry Pi header (final version not stackable)
+  * C. SPI connector
+  * D. GPS connector
+  * E. I²C external connector
+  * F. Telemetry / USART connector
+  * H. Auxiliary battery (4.2 V)
+  * I. ESC power pass through
+  * J. Main battery (7-15 V, 1000 mAh capacity)
+  * K. USB connector
+  * L. Power-on button
+  * M. Outputs for servos
+{{ :robohat-diagram-two-rev6_jpg_project-body.jpg?1000 |}}
+内部
+  * N. NeoPixel header
+  * O. E-Stop header
+  * P. LiPo battery charging
+  * Q. Reset button
+  * R. LED
+  * S. Pads for switching SPI connector
+  * T. Pads for switching I²C bus
+  * U. Serial header
+{{ :robohat-updated-board-labeled_jpg_project-body.jpg |}}
+### 软件平台
+#### 已经支持的平台
   * CircuitPython（在本扩展板上直接运行）
   * SeeSaw（在树莓派上通CircuitPython一起运行）
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   * ArduPilot控制（正在调研）
-#### 应用场景
+### 应用场景
-  * 自动车辆 - DonkeyCar（驴车）、DIY RoboCar、 ArduPilot等
+#### 自动车辆 - DonkeyCar（驴车）、DIY RoboCar、 ArduPilot等
-  * 教育 - 中小学生
+Donkey Car和DIY Robocar社区团体对Robo HAT MM1开发至关重要。 他们已经使用Donkey Car Platform（一种广泛使用的小型自动驾驶汽车套件）对HAT进行了测试，效果非常好。Robo HAT MM1不需要PWM驱动器、外部电源或稳压器，并增加了额外的功能。 Robo HAT MM1包括一个IMU（惯性测量单元） - 可用于测量汽车的运动。 它还包括RC控制器输入，可消除在训练期间使用Raspberry Pi控制汽车所造成的任何延迟。 使用Robo HAT MM1可以简化设置，同时改善整个自动驾驶汽车项目。
-  * 创客和骇客
+{{ :robohatpic1.jpg?600 |}}
-#### 资源：
+#### 教育 - 中小学生
-  * 官方网站https://roboticsmasters.co/pages/robo-hat-mm1/
+我们已经在学校课程和研讨会中使用Robo HAT MM1（和自动驾驶汽车）作为教育工具。该项目的核心驱动因素之一是澳大利亚学校不断变化的课程 - 所有学生现在必须学习编码作为他们技术课程的一部分（这种变化是在2019年1月发生的）。 基于项目的学习（PBL） - 通过创造或创造某些东西来学习似乎是教授学生编程的最佳方式。 我们想要创建一个平台，可以用来学习编程的基础知识，一直到机器人和自动驾驶汽车以及其他！ Robo HAT MM1是我们希望在学校实现更好的编程教育的方式之一。
-  * CrowdSupply众筹页面：https://www.crowdsupply.com/robotics-masters/robo-hat-mm1
+CircuitPython是实现这一目标的关键部分之一，因为学生可以开始学习Python的基础知识，然后进行更复杂的任务。
+{{ :robohatpic2.jpg?600 |}} <WRAP centeralign>跟树莓派搭配使用</WRAP>
+{{ :robohatpic3.jpg?600 |}}<WRAP centeralign>跟Jetson Nano搭配使用</WRAP>
+{{ :robohatmm1-kit-educational_png_project-body.jpg?1000 |}}<WRAP centeralign>众筹网站提供的教育套件</WRAP>
-#### 支持和文档：
+#### 创客和骇客
+作为制造商，我们希望创建一个能够帮助我们构建更酷项目的平台。 我们想要一个经济实惠的电路板，它具有良好的有用功能。 这包括许多伺服输出、大量输入和功能，以构建新的和创造性的项目。 使用Robo HAT MM1就能做到这一点。Robo HAT MM1是硬件功能和软件灵活性的完美结合 - 使其成为任何机器人项目的必备工具。
+{{ :robohatpic4.jpg?600 |}}
-所有文档和软件都将在Robotics Masters GitHub上提供。还有其它有用的网站如下：
+### 资源链接
+{{ :drone-kit-b-2-clean-1_png_project-body.jpg |}}
+####官方网站
+  * [Robotics Master官方网站](https://roboticsmasters.co/pages/robo-hat-mm1/)
+  * [CrowdSupply众筹页面](https://www.crowdsupply.com/robotics-masters/robo-hat-mm1)
+#### Robotics Masters资源
+  * [Robotics Masters GitHub](https://github.com/robotics-masters/)
+  * [Robotics Masters CircuitPython GitHub](https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-cpy-native/)
+  * [Robotics Masters CircuitPython Library](https://github.com/robotics-masters/RoboticsMasters_CircuitPython_MPU9250)
+  * [Robotics Masters SeeSaw GitHub](https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-seesaw)
+  * [Robotics Masters Donkey Car GitHub](https://github.com/robotics-masters/donkeycar)
+  * [Robotics Masters ArduPilot GitHub](https://github.com/robotics-masters/ardupilot)
+#### 其它相关的支持文档：
   * 驴车
-    * 文档http://docs.donkeycar.com/
+    * [文档](http://docs.donkeycar.com/)
-    * 社区http://www.donkeycar.com/
+    * [社区](http://www.donkeycar.com/)
   * SAMD 21G（M0）
-    * 信息https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATsamd21g18
+    * [信息](https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATsamd21g18)
-    * 数据表http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/SAMD21-Family-DataSheet-DS40001882D.pdf
+    * [数据表](http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/SAMD21-Family-DataSheet-DS40001882D.pdf)
   * MPU-9250 9DoF（IMU）
-    * 信息https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/mpu-9250/
+    * [信息](https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/mpu-9250/)
-    * 数据表http://www.invensense.com/download-pdf/mpu-9250-datasheet/
+    * [数据表](http://www.invensense.com/download-pdf/mpu-9250-datasheet/)
-    * 机器人大师CircuitPython库https://github.com/robotics-masters/RoboticsMasters_CircuitPython_MPU9250
+    * [机器人大师CircuitPython库](https://github.com/robotics-masters/RoboticsMasters_CircuitPython_MPU9250)
   * 电流传感器（INA219）
-    * 数据表http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ina219.pdf
+    * [数据表](http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ina219.pdf)
   * CircuitPython
-    * 文档https://circuitpython.readthedocs.io/en/3.x/
+    * [文档](https://circuitpython.readthedocs.io/en/3.x/)
-    * Adafruit学习教程https://learn.adafruit.com/welcome-to-circuitpython/overview
+    * [Adafruit学习教程](https://learn.adafruit.com/welcome-to-circuitpython/overview)
-    * Githubhttps://github.com/adafruit/circuitpython
+    * [GitHub](https://github.com/adafruit/circuitpython)
-    * Robotics Masters CircuitPython GitHubhttps://github.com/robotics-masters/mm1-hat-cpy-native/
+    * [Robotics Masters CircuitPython GitHub](https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-cpy-native/)
   * SeeSaw
-    * Adafruit学习教程https://learn.adafruit.com/adafruit-seesaw-atsamd09-breakout/overview
+    * [Adafruit学习教程](https://learn.adafruit.com/adafruit-seesaw-atsamd09-breakout/overview)
-    * GitHubhttps://github.com/adafruit/seesaw
+    * [GitHub](https://github.com/adafruit/seesaw)
-    * 机器人大师SeeSaw GitHubhttps://github.com/robotics-masters/mm1-hat-seesaw
+    * [机器人大师SeeSaw GitHub](https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-seesaw)
+硬禾实战营有一个[[tproject1.4|基于树莓派的六足机器人的控制/驱动板项目]]，有很大的相似之处，有详细的项目制作流程以及相关的技术文档，也欢迎有这方面经验和兴趣的工程师朋友加入到我们的项目完善的过程中。