差别
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r_c伺服电机 [2020/07/09 10:24] zili |
r_c伺服电机 [2022/04/26 13:14] (当前版本) gongyusu |
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| ###R/C伺服电机 | ###R/C伺服电机 | ||
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| + | [[RC_servos|R/C伺服电机]] | ||
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| [[https://www.fpga4fun.com/RCServos.html|R/C Servos]]\\ | [[https://www.fpga4fun.com/RCServos.html|R/C Servos]]\\ | ||
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| 有用的信息链接包括： | 有用的信息链接包括： | ||
| - | * RC伺服控制 | + | * [[http://www.epanorama.net/documents/motor/rcservos.html|RC伺服控制]] |
| - | * RC飞机伺服系统使用指南 | + | * [[http://www-cdr.stanford.edu/dynamic/servo/|RC飞机伺服系统使用指南]] |
| - | * 遥控伺服器101 | + | * [[http://www.cs.wisc.edu/~bolo/shipyard/servos101.html|遥控伺服器101]] |
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| R / C Servos用于： | R / C Servos用于： | ||
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| ####电气连接和PWM脉冲 | ####电气连接和PWM脉冲 | ||
| 伺服系统有3条线： | 伺服系统有3条线： | ||
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| 即使不需要更改角度位置，也需要定期发送新脉冲（每10到20ms），否则伺服将停止尝试保持该脉冲。\\ | 即使不需要更改角度位置，也需要定期发送新脉冲（每10到20ms），否则伺服将停止尝试保持该脉冲。\\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | \\ | ||
| - | ####来自FPGA的PWM脉冲 | ||
| - | 让我们以8位分辨率（256步，从0到255）控制一个伺服器。这意味着我们需要产生一个1ms（0）到2ms（255）的脉冲，分辨率为1ms / 256 = 3.9µs。 | ||
| + | ####来自FPGA的PWM脉冲 | ||
| + | 让我们以8位分辨率（256步，从0到255）控制一个伺服器。这意味着我们需要产生一个1ms（0）到2ms（255）的脉冲，分辨率为1ms / 256 = 3.9µs。\\ | ||
| + | \\ | ||
| + | **分钟** | ||
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| - | #####分钟 | ||
| 使用25MHz时钟（周期为40ns），第一步是对时钟进行分频，以产生周期的“滴答声”，使其尽可能接近3.9µs。\\ | 使用25MHz时钟（周期为40ns），第一步是对时钟进行分频，以产生周期的“滴答声”，使其尽可能接近3.9µs。\\ | ||
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| 每个滴答持续3.9µs，因此256个滴答持续1ms，12位计数器“ PulseCount”每16ms翻转一次。正是我们需要定期产生新的脉冲。\\ | 每个滴答持续3.9µs，因此256个滴答持续1ms，12位计数器“ PulseCount”每16ms翻转一次。正是我们需要定期产生新的脉冲。\\ | ||
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| - | #####产生PWM脉冲 | + | **产生PWM脉冲** |
| + | \\ | ||
| 当“ PulseCount”等于0时，我们开始每个脉冲。当“ PulseCount”\\ | 当“ PulseCount”等于0时，我们开始每个脉冲。当“ PulseCount”\\ | ||
| 在256和511之间时，我们结束每个脉冲。这将在1ms和2ms之间产生脉冲。\\ | 在256和511之间时，我们结束每个脉冲。这将在1ms和2ms之间产生脉冲。\\ | ||
| 行 72: | 行 75: | ||
| </code> | </code> | ||
| - | 那就是所有人！完整的代码可以在这里找到。\\ | + | 那就是所有人！完整的代码可以在[[https://www.fpga4fun.com/files/RCServo.zip|这里]]找到。\\ |
| 如您所见，控制R / C伺服器所需的硬件很少，因此FPGA可以同时控制多个。\\ | 如您所见，控制R / C伺服器所需的硬件很少，因此FPGA可以同时控制多个。\\ | ||
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