本次FPGA程序主要有五大模块，分别是
1.PWM发生模块
2.目标角度转换目标翻转值模块
3.命令解析模块（产生各种动作指令）
4.UART数据接收模块
5.top模块
系统时钟频率为12M，而我们需要20ms为周期的pwm，因此设计一个计数器，每计数240000次清零，然后在翻转值之前，输出高电平，翻转值之后，输出低电平，这样一个周期20ms且占空比可调的PWM发生模块就设计好了。
由于对于舵机来说，需要的是接收一个周期20ms，高电平时间为0.5ms到2.5ms之间的pwm，而角度和这个高电平的时间又是成线性的，因此我们可以专门做个表，将各个角度对应各个不同的翻转值，这样，我们的命令解析模块，在对各个舵机进行指令输出的时候，直接输出目标角度即可，这样也极大的提高了程序的可读性。
我们在接收到指令后，要对指令进行进行解析，是行走还是左转或是右转。而不同的动作对应不同的控制逻辑，因此，命令解析模块主要就是负责根据接收到的不同的指令，进相应不同的逻辑控制，如行走动作应该分几步完成一个动作，每一步之间的时间间隔以及每一步18个舵机应该分别是多少角度等。
UART数据接收模块主要就是负责接收从树莓派传输过来的8位控制指令，在设计过程中，每一位数据分别采样了16次并通过1或者0在16次中的占比判断该位数据是否有异常，这主要是为了保证在复杂的电磁环境下，可以降低干扰对数据传输的影响
顶层模块的作用就是把各个模块例化，连线，并且定义输入输出，属于最宏观的一层，在进行fpga设计的时候，可以顶层和底层的模块同时设计，也可以自顶向下，或者自低向上，这些看实际情况而定。
具体的程序参考http://www.eetree.io/doc/tproject1.4#fpga%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E5%92%8Cverilog%E7%BC%96%E7%A8%8B