一、任务
设计一个采用 TI MSPM0 系列 MCU 控制的自动行驶小车，能在指定路径 上自动行驶，行驶场地示意如图 1 所示。场地面积不小于 220cm×120cm。图中两个对称半圆弧线的半径为 40cm，弧线为黑色，线宽 1.8cm 左右，弧线的四个顶点分别定义为 A、B、C 和 D 点。建议场地采用白色哑光喷绘布制作。场地除两个半圆弧外，不得添加任何标记。
二、要求
（1）将小车放在位置A 点，小车能自动行驶到B 点停车，停车时有声光提示。用时不大于 15 秒。(20 分)。
（2）将小车放在位置 A 点，小车能自动行驶到 B 点后，沿半弧线行驶到C点，再由 C 点自动行驶到 D点，最后沿半狐线行驶到 A 点停车,每经过一个点声光提示一次。完成一圈用时不大于 30 秒。(20 分)
（3）将小车放在位置 A 点，小能自动行驶到 C 点后，沿半弧线行驶到 B点，再由 B 点自动行驶到 D 点，最后沿半弧线行驶到 A 点停车。每经过一个点声光提示一次。完成一圈用时不大于 40 秒。(30 分)
（4）按要求3的路径自动行驶4圈停车，用时越少越好 (30分)
（5）设计报告。(20 分)
三、说明
（1）作品中的小车尺寸不大于 25cm (长) X15cm (宽) 15cm(高)小车尺寸包括小车以及小车所安装的传感器等总体的轮廓尺寸大小。小车采用轮式小车，不得采用履带和麦氏轮。小车行驶时只能前进，不得后退。必须采用TI MSPMO 系列MCU 控制小车的状态，不得采用其他型号的 MCU。小车控制板安装时需暴露其 TI MSPMO 芯片，便于测试时查验。小车上不得安装摄像头。不符合规定的小车不进行测试。
（2）行驶场地水平铺设于平整的地面，除题目要求的圆弧之外，行驶场地上不得有其他任何指示标记（包括ABCD四个字符）。不得对测试场地外环境有任何要求。为了适应测试场地，允许测试前小车试跑。
（3）小车不得借助周围环境物品导航。场地内外不得架设任何其他装置设备。正式测试时，小车行驶过程中不得人为干涉、遥控小车运动。测试时，应允许相关人员在场地外围走动。
（4）本题目所有小车在起始点的摆放方向自定。要求的小车停车动作及行驶经过 A、B、C、D 点时，必须有声光提示。启动、停车及行驶经过 A、B、C、D 点时，小车的地面投影必须覆盖圆弧顶点;小车所有在圆弧上的行驶过程，其投影必须在弧线上，投影脱离圆弧即认为此次测试失败，此项目不得分。
（5）所有测试项目如果完成时间超过规定时间一倍以上时，此项目不得分。
（6）小车采用车载电池供电。进入测试环节，中途不得更换电池。
